IMU（惯性测量单元）无法直接测量角度，本质上是由其核心传感器的物理特性和角度参数的定义决定的。IMU 的核心组件是加速度计和陀螺仪（部分包含磁力计），这些传感器的测量对象是运动量（加速度、角速度），而非直接的角度；而角度作为描述物体姿态的位置参数，需要通过对运动量的推导、积分或融合计算才能获得。IMU 惯性测量单元(Inertial Measurement …
四元数姿态解算
来源：3D视觉工坊添加小助理：dddvision，备注：方向+学校公司+昵称，拉你入群。文末附行业细分群同时定位与地图构建（SLAM）是一项关键技术，允许移动机器人在部分或完全未知的环境中自主导航。它包括使用机载传感器同时估计机器人状态和构建传感器检测到的环境地图。SLAM可以根据传感器和地图构建技术的类别进行分类，如视觉SLAM、激光SLAM、惯性SLAM …
作者：康斯坦奇来源：公众号@3D视觉工坊论文题目：SilhoNet:An RGB Method for 3D Object Pose Estimation and Grasp Planning论文地址：公众号「3D视觉工坊」后台回复「silhonet」，即可获得论文原文。摘要:自主机器人操纵通常涉及估计待操纵物体的位姿和选择可行的抓取点。使用RGB-D数据的 …
作者：Longway来源：公众号@3D视觉工坊1利用其他线索前面几节讨论了直接从二维观测重建三维对象的方法。本节展示了如何使用附加提示，如中间表示和时间相关性来促进三维重建。1.1中间表示许多基于深度学习的三维重建算法直接从RGB图像中预测物体的三维几何。然而，一些技术将问题分解为序列步骤，序列步骤估计2.5D信息，例如深度图、法线图或分割掩码，见下图。最后 …
近年来，连续体机器人凭借其高柔顺性、灵活运动能力及轻量化和小型化结构，在医疗、工业检测、人机交互等领域展现出巨大应用潜力。然而，如何实现精准的路径跟踪仍是各类应用普遍面临的关键技术难题。目前，主流的路径跟踪方法依赖于逆运动学求解，即通过数学模型求解末端执行器期望运动路径下驱动器的对应运动路径，并寻找多解以避开环境障碍物碰撞。然而，和刚性机械臂不同的是，连续体 …
引言根据电子打印设备的实际功能需要，例如需要在不同的区域形成不同性质的材料，或者需要堆积材料，以及针对不同尺寸、形状的不同口径的扩展选择工具，需要在一个站点进行多种材质和口径的涂装作业。为此设计了多头涂装装置，它可以通过工位转动自动切换喷涂工具。一般来说，工业机器人主要是开链结构的串联机器人，其主要环节组件按关节级数依次相连，级数前关节的运动影响其级数后关节 …
阿路比推出的LPMS-BE2 是一款低成本、高精度的 6 轴惯性测量单元。它整合了三轴加速度计、三轴陀螺仪传感器，能提供包括欧拉角、四元数和加速度等信息在内的精确数据。同时，该模块体积小巧，易于组装，方便用户嵌入到自己系统中进行开发和设计。主要应用于服务机器人和移动小车领域。该系列提供UART、I2C、SPI通讯。 …
牢骚：博主的习惯就是“能省就省”，所以出现过一次的全称，且后续上下文没有歧义项的时候，此名称第二次出现就是省略的简写模式，比如：Gazebo -> GZB，WorkSpace -> WS，Package -> PKG，Python -> Py，官方文档 -> 官文，官方网站 -> 官网，官方Git仓库 -> 官仓等等 …
文｜文史情报处编辑｜文史情报处本项研究中提出了一种松耦合相对导航架构，旨在处理原始3D激光雷达（LIDAR）数据，并集成了位姿确定算法，这个架构不仅用于初始化卡尔曼滤波器（UKF）的状态和协方差，还在卡尔曼滤波器的更新阶段发挥作用。研究采用了无迹卡尔曼滤波器作为滤波方案，用于更新测量，包括相位、相对位置、姿态和角速度的估计。该研究的性能评估是在模拟环境中进行 …
文静浅说编辑静浅说引言随着现代科技的迅速发展，机械臂技术已经在各个领域取得了巨大的突破和应用。石材雕刻机械臂作为其中一项重要的应用之一，在建筑、雕刻艺术、文化遗产保护等领域发挥了不可替代的作用。其高精度和高效率的特点使其成为石材切割、雕刻以及复杂表面处理的理想工具，不仅在加工过程中提高了生产效率，同时也为创作独特艺术品提供了技术支持。然而，石材雕刻机械臂的性 …