1843四元数哈密顿。
在先前已经介绍了欧拉角，今天就来介绍一下四元数。四元数概念由爱尔兰数学家哈密顿在1843年发明，但直到1985年才被人将四元数引入计算机图形学处理领域。
四元数的一般形式可以表现为：q=w+xi+yj+zk，所以其共轭四元数则表示为q=w-xi-yj-zk。其中w、X、y、z是实数，i、i、k为虚部单位。此外，从几何角度来看，四元数也可以被视为一种四维向量，单位四元数即绝对值为1的四元数，可以对应到三维空间中的一个旋转操作。
四元数不存在欧拉角可能的万向节锁问题，能够平滑地表示3D空间中的任意旋转。
综上所述，四元数是一种具有独特代数结构和几何意义的数学概念，在多个领域都有广泛应用，包括不限于：计算机图形学中的三维空间旋转、骨骼动画等；航空航天中的姿态控制和导航系统的计算；机器人学中用于精确运动控制和路径规划。
Focus on Attitude Sensor，专注于姿态传感器。